110 http://isa.epfl.ch/imoniteur_ISAP/ itffichecours.txt?path=EPFL.Etu.FicheCours.HeaderFR itffichecours.txt?path=EPFL.Etu.FicheCours.GlobalNav_js fr 2026 945244 6683147 945244 2305107546 2305107546 0 0 Microtechnique MT STI Faculté des sciences et techniques de l'ingénieur School of Engineering !itffichecours.htm?ww_i_matiere=228381203&ww_x_anneeAcad=2305107546&ww_i_section=945244&ww_i_niveau=6683147 1696552884 1696552963 2024-2025 LIVRET DE COURS ME-523 Commande non linéaire Nonlinear Control Systems Enseignants Müllhaupt Philippe Langue d'enseignement français Cursus Génie mécanique(2024-2025, GM - Master 2023)
Génie mécanique(2024-2025, GM - Master 2024)
Microtechnique(2024-2025, MT - Master 2023)
Microtechnique(2024-2025, MT - Master 2024)
Mineur en Génie mécanique(2024-2025, Mineur : Génie mécanique 2024-25)
Mineur en Systems Engineering(2024-2025, Mineur : Systems Engineering 2024-25)
Robotique(2024-2025, MT_RO - Master 2023)
Robotique(2024-2025, MT_RO - Master 2024)
SemestreOblig.OptionFilières
Hx
MA1, MA3xA B C
MA1, MA3xB C E F
MA1, MA3xC
 Crédits 3 Session Hiver Charge 90h Examen Oral Nombre de places Semestre Automne Semaines 14 Heures 3 hebdo
Cours 2 hebdo
Exercices 1 hebdo
Plan d'étude SemestreOblig.OptionFilières
Génie mécanique 2024-25MA1xB C E F
Génie mécanique 2024-25MA3xB C E F
Microtechnique 2024-25MA1xC
Microtechnique 2024-25MA3xC
Mineur : Génie mécanique 2024-25Hx
Mineur : Systems engineering 2024-25Hx
Robotique 2024-25MA1xA B C
Robotique 2024-25MA3xA B C
Cursus Sem. Type
Génie mécanique MA1, MA3 Opt.
Microtechnique MA1, MA3 Opt.
Mineur en Génie mécanique H Opt.
Mineur en Systems Engineering H Opt.
Robotique MA1, MA3 Opt.
Résumé Les systèmes non linéaires sont analysés en vue d'établir des lois de commande. On présente la stabilité au sens de Lyapunov, ainsi que des méthodes de commande géométrique (linéarisation exacte). Divers exemples illustrent la théorie (exercices papier crayon et simulations à l'ordinateur). Contenu

Ce cours introduit les méthodes de bases d'analyse et de commande des systèmes non linéaires.
- Notions générales sur les systèmes non linéaires
- Description dans l'espace de phase
- Méthode de l'équivalent harmonique
- Analyse de la stabilité au sens de Lyapunov
- Passivité. Critère du cercle.
- Synthèse de régulateur par linéarisation exacte (état et sortie)

 Mots-clés

Stabilité au sens de Lyapunov, linéarisation par rétroaction, équivalent du premier harmonique, passivité, plan de phase.

 Compétences requises Cours prérequis indicatifs

Un cours de base en automatique est bienvenu (fonction de transfert, observabilité et gouvernabilité), mais pas absolument nécessaire si l'étudiant est autodidacte.

 Concepts importants à maîtriser

Fonction de transfert

Espace d'état

 Acquis de formation A la fin de ce cours l'étudiant doit être capable de:
  • Analyser
  • Créer
  • Calculer
  • Illustrer
 Compétences transversales
  • Auto-évaluer son niveau de compétence acquise et planifier ses prochains objectifs d'apprentissage.
  • Utiliser une méthodologie de travail appropriée, organiser un/son travail.
  • Utiliser les outils informatiques courants ainsi que ceux spécifiques à leur discipline.
  • Ecrire un rapport scientifique ou technique.
 Méthode d'enseignement

Tableau noir (backup avec les enregistrements vidéos).

Ex cathedra avec exemples et exercices intégrés

 Travail attendu

Faire des exercices.

 Méthode d'évaluation

Oral

 Ressources Bibliographie

Ph. Müllhaupt, « Introduction à l'analyse et à la commande des systèmes non linéaires », PPUR, 2009.
H. K. Khalil, « Nonlinear Systems », Prentice Hall, 3rd ed., 2002.

 Ressources en bibliothèque
  • Introduction à l'analyse et à la commande des systèmes non linéaire / Müllhaupthttp://library.epfl.ch/beast?isbn=9782880747879
  • Nonlinear Systems / Khalilhttp://library.epfl.ch/beast?isbn= 9781292039213
 Polycopiés

Livre Ph. Müllhaupt, « Introduction à l'analyse et à la commande des systèmes non linéaires », PPUR, 2009.

 Sites web Liens Moodle Vidéos Préparation pour

Industrie et travail de doctorat.

 Génie mécanique, 2024-2025, Master semestre 1 Mechanical Engineering, 2024-2025, Master semester 1 Ecole polytechnique fédérale de Lausanne EPFL Ecole polytechnique fédérale de Lausanne EPFL 2024-2025 Master semestre 1 MA1 HIVER Master semester 1 MA1 Génie mécanique GM Mechanical Engineering GM
Génie mécanique GM Mechanical Engineering GM
B C E F optionnel optional
2 Cours Courses Heure(s) hebdo x 14 semaines Hour(s) per week x 14 weeks H hebdo H hebdo Müllhaupt Philippe 105941
Génie mécanique GM Mechanical Engineering GM
1 Exercices Exercises Heure(s) hebdo x 14 semaines Hour(s) per week x 14 weeks H hebdo H hebdo Müllhaupt Philippe 105941
Génie mécanique GM Mechanical Engineering GM
228381203 Commande non linéaire Nonlinear Control Systems 3
Oral Oral Crédit Credits 3 Session hiver Session winter HIV HIV
Génie mécanique, 2024-2025, Master semestre 3 Mechanical Engineering, 2024-2025, Master semester 3 Ecole polytechnique fédérale de Lausanne EPFL Ecole polytechnique fédérale de Lausanne EPFL 2024-2025 Master semestre 3 MA3 HIVER Master semester 3 MA3 Génie mécanique GM Mechanical Engineering GM
Génie mécanique GM Mechanical Engineering GM
B C E F optionnel optional
2 Cours Courses Heure(s) hebdo x 14 semaines Hour(s) per week x 14 weeks H hebdo H hebdo Müllhaupt Philippe 105941
Génie mécanique GM Mechanical Engineering GM
1 Exercices Exercises Heure(s) hebdo x 14 semaines Hour(s) per week x 14 weeks H hebdo H hebdo Müllhaupt Philippe 105941
Génie mécanique GM Mechanical Engineering GM
228381203 Commande non linéaire Nonlinear Control Systems 3
Oral Oral Crédit Credits 3 Session hiver Session winter HIV HIV
Microtechnique, 2024-2025, Master semestre 1 Microengineering, 2024-2025, Master semester 1 Ecole polytechnique fédérale de Lausanne EPFL Ecole polytechnique fédérale de Lausanne EPFL 2024-2025 Master semestre 1 MA1 HIVER Master semester 1 MA1 Microtechnique MT Microengineering MT
Microtechnique MT Microengineering MT
C optionnel optional
2 Cours Courses Heure(s) hebdo x 14 semaines Hour(s) per week x 14 weeks H hebdo H hebdo Müllhaupt Philippe 105941
Génie mécanique GM Mechanical Engineering GM
1 Exercices Exercises Heure(s) hebdo x 14 semaines Hour(s) per week x 14 weeks H hebdo H hebdo Müllhaupt Philippe 105941
Génie mécanique GM Mechanical Engineering GM
228381203 Commande non linéaire Nonlinear Control Systems 3
Oral Oral Crédit Credits 3 Session hiver Session winter HIV HIV
Microtechnique, 2024-2025, Master semestre 3 Microengineering, 2024-2025, Master semester 3 Ecole polytechnique fédérale de Lausanne EPFL Ecole polytechnique fédérale de Lausanne EPFL 2024-2025 Master semestre 3 MA3 HIVER Master semester 3 MA3 Microtechnique MT Microengineering MT
Microtechnique MT Microengineering MT
C optionnel optional
2 Cours Courses Heure(s) hebdo x 14 semaines Hour(s) per week x 14 weeks H hebdo H hebdo Müllhaupt Philippe 105941
Génie mécanique GM Mechanical Engineering GM
1 Exercices Exercises Heure(s) hebdo x 14 semaines Hour(s) per week x 14 weeks H hebdo H hebdo Müllhaupt Philippe 105941
Génie mécanique GM Mechanical Engineering GM
228381203 Commande non linéaire Nonlinear Control Systems 3
Oral Oral Crédit Credits 3 Session hiver Session winter HIV HIV
Robotique, 2024-2025, Master semestre 1 Robotics, 2024-2025, Master semester 1 Ecole polytechnique fédérale de Lausanne EPFL Ecole polytechnique fédérale de Lausanne EPFL 2024-2025 Master semestre 1 MA1 HIVER Master semester 1 MA1 Robotique MT_RO Robotics MT_RO
Microtechnique MT Microengineering MT
A B C optionnel optional
2 Cours Courses Heure(s) hebdo x 14 semaines Hour(s) per week x 14 weeks H hebdo H hebdo Müllhaupt Philippe 105941
Génie mécanique GM Mechanical Engineering GM
1 Exercices Exercises Heure(s) hebdo x 14 semaines Hour(s) per week x 14 weeks H hebdo H hebdo Müllhaupt Philippe 105941
Génie mécanique GM Mechanical Engineering GM
228381203 Commande non linéaire Nonlinear Control Systems 3
Oral Oral Crédit Credits 3 Session hiver Session winter HIV HIV
Robotique, 2024-2025, Master semestre 3 Robotics, 2024-2025, Master semester 3 Ecole polytechnique fédérale de Lausanne EPFL Ecole polytechnique fédérale de Lausanne EPFL 2024-2025 Master semestre 3 MA3 HIVER Master semester 3 MA3 Robotique MT_RO Robotics MT_RO
Microtechnique MT Microengineering MT
A B C optionnel optional
2 Cours Courses Heure(s) hebdo x 14 semaines Hour(s) per week x 14 weeks H hebdo H hebdo Müllhaupt Philippe 105941
Génie mécanique GM Mechanical Engineering GM
1 Exercices Exercises Heure(s) hebdo x 14 semaines Hour(s) per week x 14 weeks H hebdo H hebdo Müllhaupt Philippe 105941
Génie mécanique GM Mechanical Engineering GM
228381203 Commande non linéaire Nonlinear Control Systems 3
Oral Oral Crédit Credits 3 Session hiver Session winter HIV HIV
Mineur en Génie mécanique, 2024-2025, Semestre automne Mechanical engineering minor, 2024-2025, Autumn semester Ecole polytechnique fédérale de Lausanne EPFL Ecole polytechnique fédérale de Lausanne EPFL 2024-2025 Semestre automne H HIVER Autumn semester H Mineur en Génie mécanique MIN_GM Mechanical engineering minor MIN_GM
optionnel optional
2 Cours Courses Heure(s) hebdo x 14 semaines Hour(s) per week x 14 weeks H hebdo H hebdo Müllhaupt Philippe 105941
Génie mécanique GM Mechanical Engineering GM
1 Exercices Exercises Heure(s) hebdo x 14 semaines Hour(s) per week x 14 weeks H hebdo H hebdo Müllhaupt Philippe 105941
Génie mécanique GM Mechanical Engineering GM
228381203 Commande non linéaire Nonlinear Control Systems 3
Oral Oral Crédit Credits 3 Session hiver Session winter HIV HIV
Mineur en Systems Engineering, 2024-2025, Semestre automne Systems Engineering minor, 2024-2025, Autumn semester Ecole polytechnique fédérale de Lausanne EPFL Ecole polytechnique fédérale de Lausanne EPFL 2024-2025 Semestre automne H HIVER Autumn semester H Mineur en Systems Engineering MIN_SYS_ENG Systems Engineering minor MIN_SYS_ENG
optionnel optional
2 Cours Courses Heure(s) hebdo x 14 semaines Hour(s) per week x 14 weeks H hebdo H hebdo Müllhaupt Philippe 105941
Génie mécanique GM Mechanical Engineering GM
1 Exercices Exercises Heure(s) hebdo x 14 semaines Hour(s) per week x 14 weeks H hebdo H hebdo Müllhaupt Philippe 105941
Génie mécanique GM Mechanical Engineering GM
228381203 Commande non linéaire Nonlinear Control Systems 3
Oral Oral Crédit Credits 3 Session hiver Session winter HIV HIV
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