110 http://isa.epfl.ch/imoniteur_ISAP/ itffichecours.txt?path=EPFL.Etu.FicheCours.HeaderEN itffichecours.txt?path=EPFL.Etu.FicheCours.GlobalNav_js en 2026 84482813 2936286 84482813 2840683608 2840683608 0 1 Minors MINEUR !itffichecours.htm?ww_i_matiere=228381203&ww_x_anneeAcad=2840683608&ww_i_section=84482813&ww_i_niveau=2936286 1696552884 1696552963 2025-2026 LIVRET DE COURS ME-523 Commande non linéaire Nonlinear Control Systems Enseignants Müllhaupt Philippe Langue d'enseignement français Cursus Génie mécanique(2025-2026, GM - Master 2024)
Génie mécanique(2025-2026, GM - Master 2025)
Microtechnique(2025-2026, MT - Master 2024)
Microtechnique(2025-2026, MT - Master 2025)
Mineur en Génie mécanique(2025-2026, Mineur : Génie mécanique 2025-26)
Mineur en Microtechnique(2025-2026, Mineur : Microtechnique 2025-26)
Mineur en Systems Engineering(2025-2026, Mineur : Systems Engineering 2025-26)
Robotique(2025-2026, MT_RO - Master 2024)
Robotique(2025-2026, MT_RO - Master 2025)
SemestreOblig.OptionFilières
Hx
MA1, MA3xA B C
MA1, MA3xB C E F
MA1, MA3xC
 Crédits 3 Session Hiver Charge 90h Examen Ecrit Nombre de places Semestre Automne Semaines 14 Heures 3 hebdo
Cours 2 hebdo
Exercices 1 hebdo
Plan d'étude SemestreOblig.OptionFilières
Génie mécanique 2025-26MA1xB C E F
Génie mécanique 2025-26MA3xB C E F
Microtechnique 2025-26MA1xC
Microtechnique 2025-26MA3xC
Mineur : Génie mécanique 2025-26Hx
Mineur : Microtechnique 2025-26Hx
Mineur : Systems engineering 2025-26Hx
Robotique 2025-26MA1xA B C
Robotique 2025-26MA3xA B C
Cursus Sem. Type
Génie mécanique MA1, MA3 Opt.
Microtechnique MA1, MA3 Opt.
Mineur en Génie mécanique H Opt.
Mineur en Microtechnique H Opt.
Mineur en Systems Engineering H Opt.
Robotique MA1, MA3 Opt.
Résumé Les systèmes non linéaires sont analysés en vue d'établir des lois de commande. On présente la stabilité au sens de Lyapunov, ainsi que des méthodes de commande géométrique (linéarisation exacte). Divers exemples illustrent la théorie (exercices papier crayon et simulations à l'ordinateur). Contenu

Ce cours introduit les méthodes de bases d'analyse et de commande des systèmes non linéaires.
- Notions générales sur les systèmes non linéaires
- Description dans l'espace de phase
- Méthode de l'équivalent harmonique
- Analyse de la stabilité au sens de Lyapunov
- Passivité. Critère du cercle.
- Synthèse de régulateur par linéarisation exacte (état et sortie)

 Mots-clés

Stabilité au sens de Lyapunov, linéarisation par rétroaction, équivalent du premier harmonique, passivité, plan de phase.

 Compétences requises Cours prérequis indicatifs

Un cours de base en automatique est bienvenu (fonction de transfert, observabilité et gouvernabilité), mais pas absolument nécessaire si l'étudiant est autodidacte.

 Concepts importants à maîtriser

Fonction de transfert

Espace d'état

 Acquis de formation A la fin de ce cours l'étudiant.e doit être capable de:
  • Analyser un système dynamique multivariable et dimensionner un régulateur pour le système, A11
  • Dimensionner un régulateur avancé pour un système dynamique, A11
  • Illustrer un système non linéaire, A2
  • Démontrer les performances (par simulation ou expérimentalement) d'un système mécatronique, A21
  • Evaluer et critiquer les performances, la solution, et tirer un bilan.
  • Analyser
  • Créer
  • Calculer
  • Illustrer
 Compétences transversales
  • Auto-évaluer son niveau de compétence acquise et planifier ses prochains objectifs d'apprentissage.
  • Recevoir du feedback (une critique) et y répondre de manière appropriée.
  • Donner du feedback (une critique) de manière appropriée.
  • Ecrire un rapport scientifique ou technique.
  • Accéder aux sources d'informations appropriées et les évaluer.
  • Utiliser les outils informatiques courants ainsi que ceux spécifiques à leur discipline.
  • Utiliser une méthodologie de travail appropriée, organiser un/son travail.
 Méthode d'enseignement

Tableau noir (backup avec les enregistrements vidéos).

Ex cathedra avec exemples et exercices intégrés

 Travail attendu

Faire des exercices.

 Méthode d'évaluation

Ecrit

 Encadrement Office hours Oui Assistant.e.s Non Forum électronique Non Ressources Bibliographie

Ph. Müllhaupt, « Introduction à l'analyse et à la commande des systèmes non linéaires », PPUR, 2009.
H. K. Khalil, « Nonlinear Systems », Prentice Hall, 3rd ed., 2002.

 Ressources en bibliothèque
  • Retrouver les références à la Bibliothèquehttps://slsp-epfl.primo.exlibrisgroup.com/discovery/search?query=any,contains,%22ME-523%202025-2026%22&tab=41SLSP_EPF_MyInst_and_CI&search_scope=MyInst_and_CI&vid=41SLSP_EPF:prod&offset=0
 Polycopiés

Livre Ph. Müllhaupt, « Introduction à l'analyse et à la commande des systèmes non linéaires », PPUR, 2009.

 Sites web Liens Moodle Vidéos Préparation pour

Industrie et travail de doctorat.

 Génie mécanique, 2025-2026, Master semestre 1 Mechanical Engineering, 2025-2026, Master semester 1 Ecole polytechnique fédérale de Lausanne EPFL Ecole polytechnique fédérale de Lausanne EPFL 2025-2026 Master semestre 1 MA1 HIVER Master semester 1 MA1 Génie mécanique GM Mechanical Engineering GM
Génie mécanique GM Mechanical Engineering GM
B C E F optionnel optional
2 Cours Courses Heure(s) hebdo x 14 semaines Hour(s) per week x 14 weeks H hebdo H hebdo Müllhaupt Philippe 105941
Génie mécanique GM Mechanical Engineering GM
1 Exercices Exercises Heure(s) hebdo x 14 semaines Hour(s) per week x 14 weeks H hebdo H hebdo Müllhaupt Philippe 105941
Génie mécanique GM Mechanical Engineering GM
228381203 Commande non linéaire Nonlinear Control Systems 3
Ecrit Written Crédit Credits 3 Session hiver Session winter HIV HIV
Génie mécanique, 2025-2026, Master semestre 3 Mechanical Engineering, 2025-2026, Master semester 3 Ecole polytechnique fédérale de Lausanne EPFL Ecole polytechnique fédérale de Lausanne EPFL 2025-2026 Master semestre 3 MA3 HIVER Master semester 3 MA3 Génie mécanique GM Mechanical Engineering GM
Génie mécanique GM Mechanical Engineering GM
B C E F optionnel optional
2 Cours Courses Heure(s) hebdo x 14 semaines Hour(s) per week x 14 weeks H hebdo H hebdo Müllhaupt Philippe 105941
Génie mécanique GM Mechanical Engineering GM
1 Exercices Exercises Heure(s) hebdo x 14 semaines Hour(s) per week x 14 weeks H hebdo H hebdo Müllhaupt Philippe 105941
Génie mécanique GM Mechanical Engineering GM
228381203 Commande non linéaire Nonlinear Control Systems 3
Ecrit Written Crédit Credits 3 Session hiver Session winter HIV HIV
Microtechnique, 2025-2026, Master semestre 1 Microengineering, 2025-2026, Master semester 1 Ecole polytechnique fédérale de Lausanne EPFL Ecole polytechnique fédérale de Lausanne EPFL 2025-2026 Master semestre 1 MA1 HIVER Master semester 1 MA1 Microtechnique MT Microengineering MT
Microtechnique MT Microengineering MT
C optionnel optional
2 Cours Courses Heure(s) hebdo x 14 semaines Hour(s) per week x 14 weeks H hebdo H hebdo Müllhaupt Philippe 105941
Génie mécanique GM Mechanical Engineering GM
1 Exercices Exercises Heure(s) hebdo x 14 semaines Hour(s) per week x 14 weeks H hebdo H hebdo Müllhaupt Philippe 105941
Génie mécanique GM Mechanical Engineering GM
228381203 Commande non linéaire Nonlinear Control Systems 3
Ecrit Written Crédit Credits 3 Session hiver Session winter HIV HIV
Microtechnique, 2025-2026, Master semestre 3 Microengineering, 2025-2026, Master semester 3 Ecole polytechnique fédérale de Lausanne EPFL Ecole polytechnique fédérale de Lausanne EPFL 2025-2026 Master semestre 3 MA3 HIVER Master semester 3 MA3 Microtechnique MT Microengineering MT
Microtechnique MT Microengineering MT
C optionnel optional
2 Cours Courses Heure(s) hebdo x 14 semaines Hour(s) per week x 14 weeks H hebdo H hebdo Müllhaupt Philippe 105941
Génie mécanique GM Mechanical Engineering GM
1 Exercices Exercises Heure(s) hebdo x 14 semaines Hour(s) per week x 14 weeks H hebdo H hebdo Müllhaupt Philippe 105941
Génie mécanique GM Mechanical Engineering GM
228381203 Commande non linéaire Nonlinear Control Systems 3
Ecrit Written Crédit Credits 3 Session hiver Session winter HIV HIV
Robotique, 2025-2026, Master semestre 1 Robotics, 2025-2026, Master semester 1 Ecole polytechnique fédérale de Lausanne EPFL Ecole polytechnique fédérale de Lausanne EPFL 2025-2026 Master semestre 1 MA1 HIVER Master semester 1 MA1 Robotique MT_RO Robotics MT_RO
Microtechnique MT Microengineering MT
A B C optionnel optional
2 Cours Courses Heure(s) hebdo x 14 semaines Hour(s) per week x 14 weeks H hebdo H hebdo Müllhaupt Philippe 105941
Génie mécanique GM Mechanical Engineering GM
1 Exercices Exercises Heure(s) hebdo x 14 semaines Hour(s) per week x 14 weeks H hebdo H hebdo Müllhaupt Philippe 105941
Génie mécanique GM Mechanical Engineering GM
228381203 Commande non linéaire Nonlinear Control Systems 3
Ecrit Written Crédit Credits 3 Session hiver Session winter HIV HIV
Robotique, 2025-2026, Master semestre 3 Robotics, 2025-2026, Master semester 3 Ecole polytechnique fédérale de Lausanne EPFL Ecole polytechnique fédérale de Lausanne EPFL 2025-2026 Master semestre 3 MA3 HIVER Master semester 3 MA3 Robotique MT_RO Robotics MT_RO
Microtechnique MT Microengineering MT
A B C optionnel optional
2 Cours Courses Heure(s) hebdo x 14 semaines Hour(s) per week x 14 weeks H hebdo H hebdo Müllhaupt Philippe 105941
Génie mécanique GM Mechanical Engineering GM
1 Exercices Exercises Heure(s) hebdo x 14 semaines Hour(s) per week x 14 weeks H hebdo H hebdo Müllhaupt Philippe 105941
Génie mécanique GM Mechanical Engineering GM
228381203 Commande non linéaire Nonlinear Control Systems 3
Ecrit Written Crédit Credits 3 Session hiver Session winter HIV HIV
Mineur en Génie mécanique, 2025-2026, Semestre automne Mechanical engineering minor, 2025-2026, Autumn semester Ecole polytechnique fédérale de Lausanne EPFL Ecole polytechnique fédérale de Lausanne EPFL 2025-2026 Semestre automne H HIVER Autumn semester H Mineur en Génie mécanique MIN_GM Mechanical engineering minor MIN_GM
optionnel optional
2 Cours Courses Heure(s) hebdo x 14 semaines Hour(s) per week x 14 weeks H hebdo H hebdo Müllhaupt Philippe 105941
Génie mécanique GM Mechanical Engineering GM
1 Exercices Exercises Heure(s) hebdo x 14 semaines Hour(s) per week x 14 weeks H hebdo H hebdo Müllhaupt Philippe 105941
Génie mécanique GM Mechanical Engineering GM
228381203 Commande non linéaire Nonlinear Control Systems 3
Ecrit Written Crédit Credits 3 Session hiver Session winter HIV HIV
Mineur en Microtechnique, 2025-2026, Semestre automne Microengineering minor, 2025-2026, Autumn semester Ecole polytechnique fédérale de Lausanne EPFL Ecole polytechnique fédérale de Lausanne EPFL 2025-2026 Semestre automne H HIVER Autumn semester H Mineur en Microtechnique MIN_MT Microengineering minor MIN_MT
optionnel optional
2 Cours Courses Heure(s) hebdo x 14 semaines Hour(s) per week x 14 weeks H hebdo H hebdo Müllhaupt Philippe 105941
Génie mécanique GM Mechanical Engineering GM
1 Exercices Exercises Heure(s) hebdo x 14 semaines Hour(s) per week x 14 weeks H hebdo H hebdo Müllhaupt Philippe 105941
Génie mécanique GM Mechanical Engineering GM
228381203 Commande non linéaire Nonlinear Control Systems 3
Ecrit Written Crédit Credits 3 Session hiver Session winter HIV HIV
Mineur en Systems Engineering, 2025-2026, Semestre automne Systems Engineering minor, 2025-2026, Autumn semester Ecole polytechnique fédérale de Lausanne EPFL Ecole polytechnique fédérale de Lausanne EPFL 2025-2026 Semestre automne H HIVER Autumn semester H Mineur en Systems Engineering MIN_SYS_ENG Systems Engineering minor MIN_SYS_ENG
optionnel optional
2 Cours Courses Heure(s) hebdo x 14 semaines Hour(s) per week x 14 weeks H hebdo H hebdo Müllhaupt Philippe 105941
Génie mécanique GM Mechanical Engineering GM
1 Exercices Exercises Heure(s) hebdo x 14 semaines Hour(s) per week x 14 weeks H hebdo H hebdo Müllhaupt Philippe 105941
Génie mécanique GM Mechanical Engineering GM
228381203 Commande non linéaire Nonlinear Control Systems 3
Ecrit Written Crédit Credits 3 Session hiver Session winter HIV HIV
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